Народився 1580 року в убогій робітничій сім’ї в Каталонії. 1596 року розпочав навчання в університеті в Барселоні і вступив до ордену єзуїтів. Не закінчивши навчання, за наказом ордену 1610 року виїхав до Колумбії. 1616 року на одному з островів Карибського моря отримав священицьке рукоположення. Працював, цілковито віддаючи себе всього служінню чорношкірим невільникам з Африки, і охрестив їх кількадесят тисяч. Опікувався також прокаженими. Помер 8 вересня 1654 року, у віці 74 років. Святий Петро Клавер – покровитель місій серед чорношкірих.
